Firmware - Giugno 2014 / N°101 - (Page 26)

Tabella 8: Transizioni Half-Step Tabella 6: Transizioni Full-Step Figura 5: Driver Bipolare trovare la posizione d'equilibrio. TECNICHE DI PILOTAGGIO Le tecniche di pilotaggio per i motori passo-passo dipendono dalla loro tipologia, quest'ultimi infatti, possono avere quattro fili o sei fili. I Motori con sei fili sono spesso erroneamente chiamati motori a quattro fasi, in realtà in tutti i motori passo-passo le fasi sono sempre e soltanto due. Un nome un po' più appropriato per questo genere di motori è quello di motori unipolari, in quanto vengono pilotati con un driver unipolare, anche se è possibile pilotarli con un driver bipolare. Per quanto riguarda invece i motori con quattro fili, che d'ora in poi chiameremo bipolari, questi possono essere pilotati soltanto da un driver bipolare. La figura 4 mostra lo schema circuitale di un motore pilotato da un driver unipolare, Tabella 7: Transizioni Half-Step le spine centrali delle due fasi del motore sono collegate alla tensione d'alimentazione, mentre ognuna della due fasi è controllata da due transistor. Nei motori a quattro fili il pilotaggio del motore avviene tramite un driver bipolare, ovvero tramite un H-Bridge, come quello mostrato nella figura 5. Il pilotaggio avviene accendendo due transistor complementari per volta, purché non siano sullo stesso braccio del ponte in quanto si manderebbe in corto l'alimentazione. I motori passo-passo possono essere pilotati in modalità full-step, ovvero si fa ruotare il rotore di un passo alla volta o in modalità halfstep, ovvero mediante rotazioni di mezzo passo. Il pilotaggio full-step di un motore unipolare avviene accendendo coerentemente una coppia di transistor per volta, così ad esempio, riferendosi ai transistor del driver unipolare mostrato nella figura 4, accendendo contemporaneamente i transistor Q2 e Q4, la corrente scorrerà sul morsetto negativo della fase A e sul morsetto negativo della fase B, facendo ruotare il rotore di un passo i senso antiorario. Nella figura 6 viene riportata la tabella della commutazioni dei transistor nel caso di pilotaggio unipolare full step. Per quanto riguarda invece la modalità half-step, gli stati attivi possibili per il driver sono otto, quindi considerando la tabella delle transizioni, mostrata nella figura 7, questa contiene otto righe. Rispetto al caso precedente sono presenti quattro possibili stati in più corrispondenti ai casi in cui viene acceso soltanto un transistor, ovvero ai casi in cui viene alimentata soltanto una delle due fasi che costituiscono il motore, si fa notare che alimentando soltanto una fase del motore, su quest'ultimo scorrerà una corrente minore e di conseguenza si svilupperà una coppia minore. La logica per il controllo dei motori passo-passo bipolari è identica a quella dei motori unipolari, l'unica differenza sta nel numero di transistor accesi contemporaneamente, che rispetto al caso unipolare raddoppia, il numero delle transizioni quindi resta uguale, nella figura 8 viene, ad esempio, mostrata la tabella delle transizioni per il pilotaggio di un motore bipolare in half-step. EQUAZIONI DEL MOTORE Il controllo dei motori passo-passo avviene inviando al driver un treno d'impulsi che indicano a quest'ultimo quali transistor accendere, la frequenza con cui vengono inviati gli impulsi, ovvero il tempo tra l'invio di un treno e il successivo FOCUS ON SKILLS INSIDE TOOLS ANALOG TIPS'N TRICKS MARKET NEWS SPOTLIGHT EVENTS ZAPPING MEMBERSHIP

Tabella dei contenuti per la edizione digitale del Firmware - Giugno 2014 / N°101

TIPS'n tricks
FOCUS on La Protezione da ESD
SKILLs
Implementazione del Wireless M-Bus
Linee guida per reti 1-Wire a lunga distanza
INside
I Motori Passo-Passo
BLCD, controllo motori con LPC1700
ANALOG I Convertitori “Buck” non Isolati con NCP101x
TOOLS Il Code Configurator di casa Microchip
SPOTlight Convertitore Flyback DC-DC Isolato con LT8302
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